Comenzó a practicar artes marciales a los 16 años, Mantis, Win Chun, Aikido, Shaolín, y la Palma de Hierro, técnica transmitida por el Sifu Lam Chuen Ping (introductor de Wu Shu en España). En el año 1979 se dedicó por completo al estilo Choy Li Fut.

Desde que se creó el departamento de Wu Shu en la Real Federación de Judo y Deportes Asociados, comenzo a dar cursos por toda la Península.

En 1986 conoció en una demostración de Tai Chi Chuan al Sifu Tong Kuan Yuen, con el que comenzó ha profundizar en dicho arte. En ese momento cambió de forma radical la idea que el Maestro Pedro Valencia tenía sobre el Tai Chi Chuan. Acogió como huésped en su casa a Sifu Tong y se instruyó sobre prácticas internas y de meditación, forjando así una estrecha relación Maestro-Discípulo.

Con el tiempo dejó la práctica de Choy Li Fut y se dedicó enteramente a la prácticas de Tai Chi Chuan, Qi Gong y meditación.
Su enorme interés por los trabajos internos lo llevaron hasta el Maestro Juan Li, con el que comenzó a realizar diversas prácticas de Bioenergética y meditación Taoísta.

En 1992 conoció al Lama Drubyu Tempa, encargado del Monasterio Dag Shang Kagyu de Budismo tibetano de la línea Kagyupa situado en Huesca. Es importante tener un Maestro de meditación procedente de un linaje tradicional, por lo que empezó a organizar con el Lama cursos por toda España, con prácticas de Shiné, Texto de Chenresi, y Texto del Bardo.

Tras haber aprendido muchas prácticas era importante que se desarrollaran con una evolución y experiencia, por eso hizo retiros cada año fusionando los conocimientos Taoístas y Budistas que habia adquirido. Actualmente los imparte de una manera gradual.

En ese mismo año fué nombrado Director Nacional del Área de Tai Chi Chuan por la Real Federación de Judo y Deportes Asociados. En la actualidad sigue dentro del Departamento de Wu-Shu. Los monitores de la escuela están todos federados con el grado de cinturón negro por esta Federación.
En 1993 creó la Asociación España Taiwan de Tai Chi Chuan estilos Chen y Chiaopao ( actualmente Hun Yuan) con el apoyo y la colaboración de algunos de sus actuales díscipulos. Desarrolló un programa de estudio para distintos niveles de formación de practicantes y profesores en el territorio nacional.

En 1997 a través del Sifu Tong conoció al Maestro Feng Zhi Qiang, el contacto con este Maestro le hizo ver la práctica desde un nuevo enfoque, le dió unas bases desde su experiencia y unos conocimientos importantes. Aprendió técnicas de Qi Gong, metafisica, etc. En el aspecto marcial conoció el sistema de Xin Yi del Maestro Hu Yuezhen, estilo que trabaja doce animales, ocho potencias y 5 elementos.

Pedro Valencia, basándose en este sistema ha ideado una forma para trabajar las técnicas marciales (Xin Yi Tuy Shao).

Para poder desarrollar plenamente todas las técnicas de defensa derivadas de Xin Yi, el Maestro Pedro Valencia tambien diseñó un muñeco de madera con varios brazos móviles, colocados en distintas posiciones y una pierna articulada. A diferencia de los muñecos de madera ya existentes de otros estilos de Wu Shu, este dispone de una movilidad para devolver los golpes de un modo espontaneo, denominandose «El muñeco de madera que contrataca» (Jue Zhik Muk Ren).

En 1999 viajó a Taiwan y realizó la ceremonia tradicional de transmisión de linaje (Bai Shi Li) pasando a ser 20ª generación del estilo Chen y 3ª del estilo Hun Yuan.

En el 2001 con la presencia del Maestro Tung y su hermano de escuela Huan, realizó la ceremonia de transmisión del linaje tomando nueve discípulos.

En verano del 2002 el Maestro Pedro Valencia delegó su escuela de Tai Chi Chuan situada en Esplugues de Llobregat en Barcelona a su discípula Isabel Varandela, con la intención de retirarse de la enseñanza de las clases regulares. Desde entonces se dedica solo a impartir seminarios intensivos de fines de semana.
El resto del tiempo lleva una vida de semiretiro para poder seguir profundizando en todas las prácticas que ha recibido de todos sus Maestros, y así espera poder realizar más experiencia y mejorar su práctica personal dia a dia.